Reutilizar Servomotor dañado

Generalmente los servomotores no tienen reparacion o es muy dificil dado el tamaño tan pequeño de la tarjeta de control interna, ademas de que no la venden como refacción.

Si la tarjeta está dañada y el servo no responde o no responde como quisieramos, podemos todavía controlarlo externamente.

El servo cuenta con tres cables externos, uno para alimentacion +, otro - y el tercero para la señal de control PWM. internamente estos cables van a la tarjeta de control, de donde salen 2 cables para el motor, + y -, y tres cables para el potenciometro.

Si la tarjeta está dañada y no podemos repararla o cambiarla, podemos fabricar un puente H de transistores para el motor y utilizar el potenciometro en una entrada analogica de Arduino o de un microcontrolador. En este ultimo caso vamos a utilizar el microcontrolador para hacer la funcion enviar señal de giro hacia un lado y otro y obtener la posicion.

Podriamos incluso sustituir el control de la tarjeta original al procesar una señal PWM de otro micro y hacer girar el motor hasta obtener el angulo deseado, sin embargo es parte de un proyecto mas elaborado.

Para este caso en particular queremos seguir utilizando el servo para controlar un movimiento, primeramente destornillamos el servo con cuidado de no dejar caer engranes y que se pierdan piezas; vamos entonces a desoldar los cables de la tarjeta para dejar libre el motor y el potenciometro. extraemos la tarjeta y la guardamos por si algun día podemos repararla. soldamos otros cables al motor, los cables originales del servo nos funcionan. Para el potenciometro podemos utilizar cable plano, desprendemos tres hilos de cable, los soldamos al ptenciometro y fianlmente los juntamos con los otros dos del motor para hacerlos pasar por el orificio del servo.

Una vez rearmado nuestro servo al estilo Frankestein, podemos utlizar un control directo del Arduino en cuyo caso el codigo seria activar la salida de una direccion hasta que la posicion sea igual o mayor a la deseada.

En el caso de que deseemos independizar el nuevo control del servo, esta la opcion de utilizar un Attiny13a, un PIC 12F675 o algun microcontrolador equivalente de 8 pines y minimo 1 k de memoria. el control de posicion seria por PWM pero un control directo analogico, es decir, el microcontrolador que da la orden envia una señal PWM a una entrada analogica del micro dedicado del servo. En esta orden va escalada ya la posicion deseada del servo.

El micro dedicado al control del servo recibe entonces la señal y hace girar el motor dependiendo del error de posicion del mismo. Para evitar que se pase de la posicion y quiera regresarse, provocando la tan temida oscilación, vamos a depurar el programa para que al estar en una posicion que quede dentro de un rango determinado, no trate de moverse ya.

Conexión inalámbrica entre Micrologix 1000 y 1400

En esta ocasión vamos a conectar dos PLC Allen Bradley Micrologix. En este caso solo contamos para la prueba con un Micrologix 1000 conectado a Ethernet con una tarjeta 1761-NET-ENI de un lado y del otro lado un Micrologix 1400 con 2 puertos RS232 y un puerto Ethernet. Los componentes utilizados en este ejemplo son:

1 PLC Micrologix 1000 cat. 1761-L10BXB.
1 PLC Micrologix 1400 cat. 1766-L32BWA
1 Interfase 1761-NET-ENI
1 Router TP-Link TL-WR700N
1 Acces Point D-Link DAP-1155
Cables ethernet
1 Laptop para programación con WiFi
1 fuente de poder de 24V pequeña (500 mA en adelante)


Primero vamos a preparar nuestra área de trabajo, tenemos qué realizar los siguientes pasos antes de que podamos probar la conexión inalámbrica.

Conectamos eléctricamente el Micrologix 1400 al voltaje de línea de 120V. El Micrologix 1000 tiene qué alimentarse a 24V para el modelo que escogimos. Conectamos también a 24V la interfase ENI y ponemos el selector de voltaje en modo EXTERNAL.

Procedemos a conectar el Micrologix 1400 con un cable ethernet al router TP-Link. El router TP-Link debe estar configurado como Access Point, el nombre de red ó SSID es el mismo que utilizará el D-Link para conectarse en modo Bridge ó Repeater.

El PLC Micrologix 1000 lo podemos conectar a la ENI con un cable 1761-CBL-AM00 o bien, si no disponemos de un cable de fábrica podemos puentear con cable multihilo cal. 20 ó 22 los pines. Debemos puentear 2 con 2, 4 con 7 y 7 con 4. Se muestra un diagrama de los pines a continuación. Los cables van del Micrologix 1000 a la tarjeta ENI.

La tarjeta ENI por su parte la vamos a conectar con un cable ethernet al Access Point D-Link DAP-1155. Siguiendo las instrucciones del manual de usuario vamos a configurar el D-Link como Bridge para que se conecte a la SSID del Access Point TP-Link.

Para configurar la tarjeta ENI usamos la utilería de la página de Allen Bradley y seguimos las instrucciones del manual. Esta interfase debe estar configurado su puerto RS232 igual al puerto del Micrologix 1000.

Las direcciones IP con que se configure la tarjeta ENI, el Micrologix 1400 y la PC que vamos a utilizar tienen qué estar en el mismo segmento de red. En este caso le podemos asignar al Micrologix 1400 la IP 192.168.1.5, a la tarjeta ENI la IP 192.168.1.10 y a la PC la podemos dejar como 192.168.1.177. La máscara de subred debe ser 255.255.255.0

Nos vamos a conectar a los PLCs por medio del adaptador inalámbrico de nuestra laptop ó PC al SSID del router TP-Link. El plc Micrologix 1000 quedará como cliente del D-Link. Desde esta conexión de WiFi podemos estar en línea y programar ambos plc's.

Una vez conectados y configurados todos los equipos procedemos a crear un mensaje en el Micrologix 1400, debemos apuntar hacia la IP de la tarjeta ENI, el mensaje va a llegar al Micrologix 1000 por el puerto RS232. 

La prueba en sí consiste en que los PLCs se conecten inalámbricamente con estos adaptadores y que compartan datos. Una demostración en físico de la conexión sería accionar un interruptor en un PLC y ver que se encienda una lámpara piloto en el otro PLC. Se puede programar un mensaje de escritura y otro de lectura para tener la comunicación y respuesta en ambos sentidos.

Circuito electronico temporizador con fuente de capacitor